Huit servocommandes pneumatiques à double effet (des cylindres Festo DF-K10) sont fixées sur la structure de l’exosquelette. Tous les doigts peuvent ainsi être ouverts et fermés avec précision. L’index peut également être balancé vers la gauche et vers la droite et le pouce tourné en direction de la paume de la main selon sa physionomie.
Des potentiomètres linéaires déterminent la position des doigts et la force des moteurs correspondants. Des valves proportionnelles piézoélectriques règlent la pression dans les différentes chambres. Des capteurs de pression sur le bloc de valves permettent un retour sur la force exercée par le cylindre. Un contrôleur conforme CoDeSys calcule les valeurs de position et de force. Des algorithmes de contrôle non linéaires permettent de positionner correctement les doigts et de doser leur force.
Chaque main étant différente, les composants de l’Exo-Hand qui entrent en contact avec le corps humain sont adaptés un par un par frittage laser sélectif. Les composants sont alors fabriqués en polyamide après numérisation 3D de la main de l’opérateur.
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