Sulla struttura dell’esoscheletro, sono applicati otto attuatori pneumatici a doppia azione che, in Festo, sono denominati clindri DFK-10. Con questi, tutte le dita possono essere aperte e chiuse in modo preciso. L’indice può inoltre essere mosso verso sinistra e destra e il pollice, conformemente alla sua fisionomia, può essere ruotato in direzione del palmo della mano.
I potenziometri lineari rilevano la posizione del dito e la forza presente degli azionamenti. Le piezo-valvole proporzionali regolano pertanto la pressione nelle relative camere. I sensori di pressione sull’unità di valvole consentono deduzioni sulle forze esercitate dal cilindro. I valori di posizione e forza sono elaborati da un comando conforme CoDeSys. Per ottenere posizioni delle dita e influssi delle forze corretti, si utilizzano algoritmi di regolazione non lineari.
Poiché ogni mano umana è diversa dalle altre, i pezzi della ExoHand che vengono a contatto con il corpo umano vengono personalizzati. Ciò è possibile grazie al processo selettivo di sinterizzazione laser (SLS). Dopo una scansione 3D della mano dell’utente, si producono i componenti necessari in poliammide.
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